Στο νοτιοδυτικό άκρο της Ορεινής Αρκαδίας, εκεί που ο μυθικός Λούσιος ποταμός σμίγει τα νερά του με τον Αλφειό, είναι η χτισμένη η ιστορική Καρύταινα. Η Καρύταινα έχει εντυπωσιακή εικόνα όταν την αντικρίζει ο επισκέπτης από μακριά. Παλαιότερα απεικονιζόταν στην μία πλευρά του χαρτονομίσματος των 5.000 δραχμών. Ο συγγραφέας Νίκος Καζαντζάκης, όταν την επισκέφθηκε, την χαρακτήρισε Τολέδο της Ελλάδας.
Η Καρύταινα αναφέρεται για πρώτη φορά τον 13ο αιώνα, κατά τη διάρκεια της Φραγκοκρατίας στην Ελλάδα. Την περίοδο αυτή υπήρξε πρωτεύουσα μίας από τις βαρωνίες των Φράγκων. Στη γαλλική παραλλαγή του Χρονικού του Μορέως αναφέρεται ως Caraintaine. Τα πρώτα χρόνια της Φραγκοκρατίας, την βαρονία της την κατείχε η οικογένεια των Ντε Μπρυγιέρ (ή Ντε Μπριέλ). Στην οικογένεια αυτή αποδίδεται και η κατασκευή του κάστρου της Καρύταινας που χτίστηκε στα μέσα του 13ου αιώνα.
Για την κατασκευή του χρησιμοποιήθηκαν τα ερείπια της αρχαίας Βρένθης που ήταν χτισμένη στην ίδια τοποθεσία. Το εντυπωσιακό και ισχυρό κάστρο της Καρύταινας προσέδωσε στην πόλη στρατηγική σημασία και την ασφάλισε αποτελεσματικά. Αργότερα, η Καρύταινα πέρασε στην εξουσία του Δεσποτάτου του Μορέως, καθώς το 1320 εξαγοράστηκε από τον Ανδρόνικο Β’ Παλαιολόγο.
Από το 1461 κατακτήθηκε από τους Οθωμανούς. Στην τουρκοκρατία παρέμεινε σημαντικό εμπορικό κέντρο, που απελευθέρωσαν το 1821 οι Έλληνες. Την 25 Μαρτίου 1821 επαναστάτες από το Ζυγοβίστι υπό τον Θεοδόσιο Καρδαρά και από τη Στεμνίτσα και τη Δημητσάνα υπό τον Κωνσταντίνο Αλεξανδρόπουλο κατέβηκαν για να συλλάβουν τους εκεί Τούρκους αλλά αυτοί πρόλαβαν και κλείστηκαν στο παλαιό οχυρό της πόλης όπου πολιορκήθηκαν. Το 1826 χρησιμοποίησε ο Κολοκοτρώνης το κάστρο της ως ορμητήριο κατά του Ιμπραήμ και ως καταφύγιο των γυναικών και των παιδιών.
Μετά την ίδρυση του Ελληνικού κράτους, η Καρύταινα υπήρξε πρωτεύουσα του τοπικού δήμου της περιοχής, του Δήμου Γόρτυνος, ο οποίος λειτούργησε αρχικά στο διάστημα 1835-1912. Το 1912 ο δήμος καταργήθηκε και η Καρύταινα έγινε έδρα της ομώνυμης κοινότητας. Το 1999 με την εφαρμογή του προγράμματος Καποδίστριας, επανασυστάθηκε ο δήμος Γόρτυνος με έδρα του πάλι την Καρύταινα. Ο δήμος καταργήθηκε για δεύτερη φορά το 2011 με το πρόγραμμα Καλλικράτης και αποτέλεσε μέρος του Δήμου Μεγαλόπολης.
