Γεννημένη ως Όντρεϊ Καθλήν Ράστον σε ένα δήμο των Βρυξελλών του Βελγίου, ήταν το μοναδικό παιδί του Ιρλανδού τραπεζίτη Τζόζεφ Βίκτορ Άντονι Ράστον από τη δεύτερη σύζυγό του, την πρώην Βαρόνη Έλλα φαν Χέεμστρα, μια Ολλανδέζα αριστοκράτισσα που ήταν κόρη ενός πρώην κυβερνήτη της Ολλανδικής Γουιάνα.
Το 1945 μετά τον πόλεμο η Χέπμπορν άφησε το Κονσερβατόριο του Άρνεμ και μετακόμισε στο Άμστερνταμ όπου παρακολούθησε μαθήματα μπαλέτου με τη Σόνια Γκάσκελ.
Το 1948 η Χέπμπορν πήγε στο Λονδίνο και παρακολούθησε μαθήματα με την αναγνωρισμένη Μαρί Ράμπερτ. Η Χέπμπορν τελικά ρώτησε τη Ράμπερτ σχετικά με το μέλλον της. Εκείνη τη διαβεβαίωσε πως αν εξακολουθούσε να δουλεύει σκληρά εκεί θα είχε μια θαυμάσια καριέρα, αλλά εξαιτίας του ύψους της και της κακής διατροφής της κατά τη διάρκεια του πολέμου δεν θα κατάφερνε να γίνει πρίμα μπαλαρίνα.
΄Μετά από πολύ σκληρή δουλειά ετών, η Χέπμπορν καθιερώθηκε ως μια από τις δημοφιλέστερες σταρ του Χόλυγουντ. Η Μέριλιν Μονρόε δεν ήταν η μόνη που τραγούδησε “Happy Birthday, Mr. President” στον Πρόεδρο Τζον Κέννεντυ στα γενέθλιά του. Στα επόμενα (και τελευταία) γενέθλιά του στις 29 Μαΐου 1963, η Χέπμπορν, η αγαπημένη ηθοποιός του Προέδρου, του τραγούδησε “Happy Birthday, dear Jack”!